4
atas" Penelitian ini akan
n1encoba membahas
er...gerrru
oint
Bida1'1g lni:lm;tri Pengecata,"l
MobiL
Perrimb::mgan
penggunaan
robot
revolute
oint
dikarenakan
dengan
revclute joint
telah
ada
Laboratorium
Mekatrorrika
UPT
Perangkac
Universitas
Bina
Nusantara,
(Mitsubishi
RV-Ml)
ehingga
memuda.hkan
di
elajari,
dian!llisis, dibandingkan
dan
dipahas.ui
seca.ra
angsung
dan
bergur,a
bngi
langkah
awal
untuk
melakukan
integrasi
denga11
erangkat
yang
lainnya.
Software
simulasi
ini
sendiri
dapat
diartikan
sebagai
usaha
L1tuk
menirukar:
robot
yang
bekelja
pada
keadaan yang
sebenarnya dalam
Penelitian
ini adalah
sebagian
amtiis.is
dan
peoellitian
ini
juga
diliarapkan
dapat
empe:r:muda1
pembaca
ingin mempe!ajari
dan
menga:1alisis
lebih
baik
ari sifa kinernt:Jika
robot
alat
yang
berupa
sin:ulasi
permodelan
aten:atika
y01g
me:1ggambar:mn
perge:rakan
kinematik
robot
Panasonie
VR-006AL
ebagai
painting
prosses
yang
digunakan
dala.'ll industri
pengecatan
""ov'''
Robot
denga." revolute
joint
memiliki
e:Jam
joint
yang berbenmk
waist
pinggang),
shoulder
(bain:),
elbow
(siku),
wrist
roll
(pergelangan
tangan).
Beberapa
embatasan yang dilakukan d!llan; peneiitian
adalah :
l.
Joint dari robot
de:agam revolute joint dibatasi sebanyak 3 (tiga)
joint pertama.
Analisis dibatasi
pada joint ya.'lg
membentuk fungsi
waist
(pinggang), shoulder
(bahu), dan
elbow (siku).
3.
Besamya
sud:rt-sudut joint
yang
dipakai untuk meiaimkan
pengecatan
mengacu pada spesifikasi
yang ada
Industri
pengeeata.>'1 mobil,
robot
Panasonic VR-006AL.
4.
End-effictor (tangan) dari robot dengan revolute joint di asumsikan sebagai titik
yang terletak
pada
ujung
link
hai
ini berfungsi
sebngai nozzle
saat
Panasonic VR-006AL dengan
revolute joint rnelakukan pengeeatan peda
mobiL
 |