BAB 2
LANDASAN TEORI
2.1
Metode Kendali Umpan Maju
Metode
ini
digunakan
untuk
menyelesaikan permasalahan
yang
terjadi
pada
fenomena berkendara ketika berbelok, dimana dilakukan pemodelan matematika yang
menghitung
gaya-gaya
yang
bekerja pada
masing-masing
roda
yaitu
gaya
lateral
dan
gaya
vertikal. Setelah
mendapatkan hasil
dari
gaya
lateral dan
gaya
vertikal
tersebut,
maka
dilakukan
penghitungan
untuk
mendapatkan sudut
slip
roda.
Oleh
karena
itu,
berikut ini akan dibahas satu persatu cara melakukan penghitungan atas metode ini.
2.2
Gaya
Sebelum membahas
lebih
dalam
mengenai
gaya-gaya
yang
bekerja
pada
masing-masing
roda kendaraan ketika berbelok,
maka akan dijelaskan terlebih dahulu
mengenai definisi dari
gaya
itu sendiri, yang disertai dengan hukum-hukum Newton.
Gaya
adalah tarikan atau dorongan pada benda. Ia
merupakan besaran
vector
yang
mempunyai
besaran
dan
arah.
Gaya
resultan
pada
suatu
benda
menyebabkan
benda
tersebut
mendapatkan percepatan dalam arah
gaya
itu.
Percepatan
yang
timbul
berbanding lurus dengan gaya, tetapi berbanding terbalik dengan massa benda.
Newton adalah satuan gaya dalam SI ( Sistem Internasional ). Satu Newton ( 1
N
)
adalah gaya resultan yang memberikan percepatan 1 m/s² pada massa 1 kilogram.
Satuan gaya yang disebut dyne adalah 10
-5
N. Satuan gaya pon adalah 4,45 N.
 |