40
Gambar 2.20 Konfigurasi Pin AVR ATMega AV8535
2.3. Struktur Kaki
Struktur kaki terdiri dari tiga bagian
utama
yaitu coxa,
femur dan tibia. Coxa
atau
pinggul
mempunyai
fungsi
untuk
menahan
berat
tubuh
pada posisi
statis
(misalnya
berdiri)
dan
dinamis
(
misalnya berjalan atau berlari).
Beban
terberat
terdapat di bagian ini.
Femur atau tulang paha mempunyai fungsi sebagai penyambung antara coxa
atau tulang pinggul dengan tibia atau tulang kering. Femur memberikan dukungan
pada seluruh struktur rangka sehingga membantu dalam pergerakan kaki.
Tibia atau tulang kering mempunyai fungsi membentuk engsel bersama
dengan tulang paha yang disebut dengan lutut sehingga memungkinkan robot
untuk berjalan, berlari dan menaiki tangga.
Untuk
memudahkan pengertian bagian-bagian
tungkai
makhluk hidup, berikut
merupakan gambaran tungkai kaki manusia:
 |