49
?
sempurna
adalah
harus
tegak
lurus
dengan
permukaan benda
yang
akan
diambil
datanya,
namun
keterbatasan
gerak
rotasi
probe
yang
hanya
mampu berotasi paling
kecil
sebesar 7,5
o
membatasi
hal
tesebut sehingga
muncul
error yang disebut cosine error sebagai berikut :
Gambar 2.20. Cosine Error Pada Mesin Ukur Koordinat.
err x = r
bola sensor .
cos a
err z = r
bola sensor
-
r
bola sensor
. sin a
?
z
a
=
arctg
?
p
usat bola sensor
?
x
-
z
pusat bola object
?
-
x
?
?
pusat bola sensor
pusat bola object
?
Salah
satu
contoh
kasus
adalah
pada
objek
ukur
bentuk
silinder dengan
prosedur
peletakkan :
posisi
tinggi
silinder
sejajar
dengan
sumbu
y,
dan
bidang alas silinder sejajar dengan bidang XOZ. Jika pergerakan bola
sensor mengikuti arah vector [0,0,-1], maka data output mesin adalah posisi
 |