35
lama gerakan makin perlahan dan akhirnya diam pada posisi seperti yang
dikehendaki referensi, dan dikatakan stabil
jika posisi akhir
yang diam ini
dapat
dipertahankan
dalam
masa-masa
berikutnya.
Jika
referensinya
adalah kecepatan maka disebut stabil jika pada keadaan tenang kecepatan
akhirnya
adalah
sama
dengan
referensi (atau mendekati) dan kontroler
mampu
menjaga
kesamaan
ini
pada masa-masa
berikutnya.
Dalam hal
kecepatan, keadaan tenang yang dimaksud adalah bukan berarti output
kontroler
bernilai
nol
(tegangan
0
Volt)
seperti
keadaan
sesungguhnya
pada kontrol posisi, namun kontroler tidak lagi memberikan penguatan
(amplify) atau pelemahan (attenuate) pada aktuator. Demikian juga bila
referensinya adalah percepatan (akselerasi).
2.2.4. Mikrokontroller
2.2.4.1.
Pengertian AVR
AVR adalah sebuah mikrokontroller yang dibuat dengan mengunakan
arsitektur RISC (Reduction Instruction Set Computing) dimana data dan program
disimpan secara terpisah sehingga sangat baik
untuk sebuah embedded system di
lapangan karena terlidung dari dari interferensi yang dapat merusak isi program.
table. AVR menggunakan fast access register dan single cycle instruction
dengan
32 register X 8 bit set dapat mengeksekusi beberapa instruksi sekali
jalan(single
cycle).
Dalam
segi
kemampuan
AVR
terbagi
kedalam
dua
jenis
yaitu high end dan low end
yang
menjadi perbedaan antara kedua jenis
tersebut
 |