34
akhir
adalah
gerak
berdasarkan
loop
tertutup.
Sedangkan
yang
lainnya
adalah loop terbuka berdasarkan perintah langkah berbasis delay.
Kontrol Robot Loop Tertutup
Kontrol loop tertutup dapat dinyatakan seperti dalam gambar 1.15
.
Referensi
Gerak
Error=gerak referensi-Gerak Aktual
Kontroler
Robot
Hasil gerak
sesungguhnya
(dibaca oleh sensor)
Gerak Aktual
Gambar 2.18 Kontrol Loop Tertutup
Pada gambar di atas, jika hasil gerak actual telah sama dengan referensi,
maka input kontroler akan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan
sinyal
aktuasi
kepada
robot
karena target
akhir
perintah
gerak
telah
diperoleh. Makin kecil error terhitung maka
makin kecil pula sinyal
pengemudian kontroler terhadap robot,
sampai akhirnya mencapai kondisi
tenang (steady state).
Referensi
gerak
dan
gerak
aktual dapat
berupa
posisi
(biasanya
didefinisikan
melalui kedudukan
ujung
lengan
terakhir/end
effector),
kecepatan, akselerasi, atau gabungan
di
antaranya.
Kontrol
bersifat
konvergen
jika
dalam rentang
waktu pengontrolan
nilai
error
menuju
nol,
dan keadaan dikatakan stabil jika setelah
konvergen
kontroler
mampu
menjaga agar error selalu nol. Dua pengertian dasar; konvergen dan stabil,
adalah
sangat
penting
dalam
kontrol
loop
tertutup.
Stabil
dan
konvergen
diukur dari sifat referensinya. Posisi akhir dianggap konvergen bila
makin
 |