33
Referensi
Gerak
Kontroler
Robot
Gambar 2.17 Kontrol Loop Terbuka
Dengan
melihat
diagram
ini,
dapat
diketahui
bahwa
kontrol loop
terbuka
tidak memberikan feedback untuk memperbaiki output.
Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat
dinyatakan
sebagai
sistem kontrol
yang
outputnya
tidak
diperhitungkan
ulang
oleh
kontroler.
Keadaan
apakah robot
benar-benar
telah
mencapai
target sesuai yang dikehendaki sesuai
referensi,
adalah
tidak
dapat
mempengaruhi
kinerja
kontroler.
Kontrol
ini
sesuai
untuk
sistem
operasi
robot
yang
memiliki
aktuator
yang beroperasi
berdasarkan
umpan
logika
berbasis
konfigurasi
langkah
sesuai
urutan,
misalnya
stepper
motor.
stepper motor tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya untuk
mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan berfungsi baik dan tidak ada
masalah beban lebih, maka stepper motor akan berputar sesuai perintah
kontroler dan mencapai posisi target dengan tepat.
Perlu
digarisbawahi
di
sini
bahwa
kontrol
sekuensi
(urutan)
dalam gerak
robot
dalam suatu
tugas
yang
lengkap,
misalnya
memiliki
urutan
sebagai
berikut:
menuju
ke
posisi
obyek, mengambil
obyek,
mengangkat
obyek,
memindahkan ke posisi
tertentu, dan
meletakkan obyek adalah tidak selalu
semua
langkah
operasi
ini
termasuk
dalam
kontrol
loop
terbuka.
Dapat
saja
langkah
menuju
posisi
obyek
dan
memindah
obyek
menuju
posisi
 |