43
2.3.1.1.
Gait 2 kaki (Bipedal)
Gait
pada
robot
Bipedal
mengikuti gait
pada
manusia.
Karena
itu
sendi-sendi
yang
terdapat
pada robot ini pun mengikuti sendi
manusia.
Berikut ini adalah gait manusia dalam berjalan :
¾
Berjalan
Gambar 2.24 Gait Manusia Berjalan
Gait normal dibagi
menjadi tahap stance (60%) dan tahap swing (40%).
Stance adalah
pada
saat
kaki
berada
di
tanah. Swing
adalah
pada
saat
kaki
melangkah di udara untuk persiapan ke tahap stance selanjutnya.
Dengan mengurangi panjang dan kecepatan melangkah memungkinkan
untuk menambah stabilitas bipedal.
 |