46
Torka yang terjadi pada robot bipedal:
Gambar 2.28 Torka Pada Robot Bipedal
(Sumber:
Rumus di atas berlaku dengan ketentuan berikut:
•
Link
antara
hip,
knee,
and
foot
dianggap
tidak
memiliki
massa.
(jika
dibandingkan dengan massa-massa lain, berat link memang tidak signifikan)
•
Robot dalam fase single support (satu kaki yang menyentuh tanah)
 |