59
bekerja pada benda dibagi dengan massa total benda, maka syarat ini juga berlaku
untuk benda tegar yang berada dalam kesetimbangan.
Jika
pusat
massa
sebuah
benda
diam
dan
tidak
ada
rotasi
mengelilinginya,
maka
tidak akan ada rotasi mengelilingi titik mana pun. Jadi, agar kesetimbanan terjadi,
torsi netto yang bekerja pada sebuah benda harus nol terhadap setiap titik.
Dua
syarat
yang
perlu
di
penuhi
agar
benda
tegar
berada
dalam kesetimbangan
statik:
•
Gaya eksternal yang bekerja pada benda tersebuh harus nol
F
netto
=
0
•
Torsi ekternal netto terhadap setiap titik harus nol
?
netto
=
0
Agar kesetimbangan statik terjadi, jumlah torsi yang cenderung menghasilkan
rotasi searah
jarum jam terhadap setiap titik
harus
sama dengan
jumlah
torsi
yang
cenderung menghasilkan rotasi berlawanan arah jarum jam terhadap titik tersebut.
2.5.
Rintangan
Dalam pergerakannya,
seringkali
robot
harus
melewati
rintangan.
Yang
dimaksud rintangan disini adalah halangan berupa obyek dengan tinggi berbeda
yang disiapkan pada jalur khusus untuk menguji robot. Tujuannya untuk menguji
kemampuan
robot
dalam
mengatasi
rintangan
di
lapangan yang
diwakili
oleh
halangan
tersebut.
Rintangan
dapat dilewati dengan cara dihindari
maupun
dilangkahi.
 |