58
W
4 = W
FRAME
+
W
ELECT
+
W
BATTERY
+
W3
*LEGS
....................................(1)
N1 + 2 N 2 = W 4 + 6 * (W1 + W 2 + W 3)............................................(2)
?
T
LEFT -
FOOT
= -W1* l1* cos?1 - W 2 * (L1* cos?1 + L2 * cos?
2) - W 3 * (L1* cos?1...
+
L2 * cos?
2) - W 4 * (L1* cos?1 + L2 * cos?
2
+
L3) - 2W 3 * (2L3 + L1* cos?1 + L2 * cos?
2)...
-
2W 2 * (L1* cos?1 + L2 * cos?
2
+
2L3) - 2W1* (L1* cos?1 + 2L2 * cos?
2
+
2L3)...
+
2
N
2
*
(2L1* cos?1 + 2L2 * cos?
2
+
2L3)....................................(3)
Persamaan
(1)
menjelaskan W4 (weight) yang terjadi pada pusat massa robot
saat 3 kaki diangkat.
Massa robot diasumsikan terdistribusi seimbang pada kaki di kedua sisi robot
pada sisi kanan. Maka
gaya
reaksi N2 dan N3 bernilai sama. Tiga kaki
harus
menahan seluruh berat robot, juga berat kaki itu sendiri.
Kemudian, agar dapat bergerak lurus, gaya pada sisi kiri harus sama dengan
gaya pada sisi kanan. Jika tidak, robot akan berbelok.
F1 = 2 * F 2
2.4. Titik Kesetimbangan
Jika sebuah benda sedang diam dan tetap diam, benda dikatakan dalam
kesetimbangan static. Syarat yang diperlukan untuk sebuah partikel agar tetap diam
adalah
bahwa
gaya
netto
yang
bekerja
pada
partikel
itu
adalah
nol.
Pada
kondisi
ini, partikel tidak dipercepat dan jika kecepatan awalnya nol maka partikel tetap
diam. Karena percepatan pusat
massa sebuah benda
sama dengan
gaya netto yang
 |