57
Gambar 2.41 Sudut pada sendi-sendi Hexapod
Gaya yang terjadi pada setiap joint pada kaki hexapod:
Gambar 2.42 Gambaran arah gaya yang terjadi
(Sumber: http://www.robotshop.com/robot-leg-tutorial.html)
Rumus perhitungan untuk joint-joint tersebut:
 |