56
Robot berjalan yang stabil saat bergerak harus terus bergerak agar tidak jatuh.
Jika saat berjalan robot berhenti bergerak, pusat massa akan membuatnya
terjatuh.
Static stability
Robot
stabil
yang
statis
dapat
diberhentikan
pergerakannya
pada
titik
manapun dalam gait-nya dan tidak akan
jatuh.
Dalam kasus
hexapod, selama
ada
3
kaki
manapun
yang
bersentuhan
dengan lantai dan pusat massa
ditempatkan
di
dalam segitiga
yang
terbentuk
dari
kaki-kaki
ini,
maka
robot
akan berdiri stabil saat statis.
Gambar 2.40 Model Tripod
(Sumber: http://www.robotshop.com/robot-leg-tutorial.html)
Sudut-sudut
yang
di
bentuk
kaki
tidak
perlu
berbanding
lurus
terhadap
satu
dengan yang lain, seperti gambar berikut:
 |