17
Hexapod robot biasanya dikonfigurasikan dengan menggunakan 2 baris 3
kaki (3+3) atau 60 derajat dari kaki sebelahnya dan jarak yang sama dari tengah bodi.
2.4 Forward Kinematic
Berdasarkan “Penerapan Inverse Kinematic Pada Pengendalian Gerak Robot”
Danang (2012 : 1) Pada Gambar. 2.10
menunjukkan model 3-D dari sebuah robot
berkaki enam yang digunakan dalam penelitian ini, Terdiri dari badan robot yang
berbentuk persegi panjang dan enam kaki identik yang didistribusikan ke kedua sisi
badan robot. Setiap kaki memiliki tiga derajat kebebasan. Desain persegi panjang
adalah desain yang lebih mirip dengan bentuk binatang, desain ini cocok digunakan
untuk gerakan maju, walaupun kurang fleksibel dalam berbelok, bergerak
menyamping atau bergerak mundur [Woering R,2011].
Gambar 2.11 Robot Hexapod Phoenix Dari Lynxmotion
 |