16
Gambar 2.8 Skema Gait Ripple
(Sumber: http://www.ratstar.com/?v=variant)
Berikut adalah bentuk sinyal PWM dari ketiga gait tersebut :
Gambar 2.9 Sinyal PWM dari Ketiga Gait
Bentuk kaki yang digunakan oleh Hexapod :
Gambar 2.10 Kaki Hexapod
(Sumber: http://www.robotshop.com/robot
)
 |