15
kaki ke kaki lain. Karena 3 kaki selalu berada di tanah, maka gait tersebut
akan selalu stabil. Berikut adalah skema dari tripod gait :
Gambar 2.7 Skema Tripod gait
(Sumber: http://www.ratstar.com/?v=variant)
b. Wave Gait
Pada wave gait, kaki bergerak secara satu persatu dimulai dari kaki
paling belakang, kemudian diulang oleh sisi yang lainnya. Karena hanya 1
kaki yang diangkat dan menyisakan 5 kaki di tanah, maka gait ini adalah gait
yangpaling stabil. Tetapi dikarenakan pergerakan satu-persatu maka gait ini
tidak dapat bergerak terlalu cepat.
c. Ripple Gait
Yang terakhir adalah ripple gait. Pada pandanganan pertama gait ini terlihat
sangat rumit, untuk dapat mengerti maka kita harus mengetahui bahwa pada setiap
sisi, sebuah gelombang yang non-overlapping dihasilkan untuk kaki yang diangkat.
Dan kedua gelombang yang berlawanan tersebut mempunyai beda fase sebesar 180º.
Berikut adalah skema dari ripple gait.
 |