14
Analogi tungkai kaki belalang pada robot Hexapod :
Gambar 2.6 Perbandingan Kaki Robot Dan Kaki Serangga
2.3.1.
Gait
Gait merupakan pola pergerakan sendi,
baik itu pada hewan maupun
manusia. Gait pada hewan terbentuk berdasarkan kebutuhan akan kecepatan gerak,
kondisi habitat, pergerakan (maneuver), dan pemakaian energi yang efisien.
Pada
robot berkaki, ada beberapa pilihan kombinasi gait
, yaitu gait untuk 2 kaki
(Bipedal), 4 kaki (Quadrapod), atau 6 kaki (Hexapod).
Gait 6 kaki (Hexapod)
a. Tripod Gait
Tripod gait terdiri dari kaki depan dan kaki belakang serta kaki tengah
pada sisi lainnya. Untuk setiap tripod,
kaki diangkat, diturunkan, dan
digerakkan maju mundur secara bersamaan. Pada saat berjalan, hexapod
menggunakan kedua tripod-nya mirip dengan biped yang melangkah dari satu
 |