12
tenang kecepatan akhirnya adalah sama dengan referensi (atau mendekati)
dan kontroler mampu menjaga kesamaan ini pada masa-masa berikutnya.
Dalam hal kecepatan, keadaan tenang yang dimaksud adalah bukan berarti
output kontroler bernilai nol (tegangan 0 Volt) seperti keadaan sesungguhnya
pada kontrol posisi, namun kontroler tidak lagi memberikan penguatan
(amplify) atau pelemahan (attenuate) pada aktuator. Demikian juga bila
referensinya adalah percepatan (akselerasi).
2.3. Struktur Kaki
Struktur kaki terdiri dari tiga bagian utama yaitu coxa, femur dan
tibia. Coxa atau pinggul mempunyai fungsi untuk menahan berat tubuh pada
posisi statis (misalnya berdiri) dan dinamis ( misalnya berjalan atau berlari).
Beban terberat terdapat di bagian ini.
Femur atau tulang paha mempunyai
fungsi sebagai penyambung antara coxa atau tulang pinggul dengan tibia atau
tulang kering. Femur memberikan dukungan pada seluruh struktur rangka
sehingga membantu dalam pergerakan kaki. Tibia atau tulang kering
mempunyai fungsi membentuk engsel bersama dengan tulang paha yang
disebut dengan lutut sehingga memungkinkan robot untuk berjalan, berlari
dan menaiki tangga.Untuk memudahkan pengertian bagian-bagian tungkai
makhluk hidup, berikut merupakan gambaran tungkai kaki manusia:
 |