8
Tegangan e
a
(t)
e
a
(t)
merupakan tegangan armatur
yang dianggap sebagai
masukan
sistem, dengan persamaan sebagai berikut :
e
(t )
L
di
a
(t )
R
i
(t )
e
(t )
.............................(2-3)
a
m
dt
m
a
m
Rm dan Lm merupakan resitansi dan induktansi rangkaian armatur.
Torka pada motor
(t)
Torka
merupakan
gaya
yang
ditimbulkan
oleh
benda
yang
berotasi. Persamaan untuk torka adalah
(t) = K
i
a
(t).............................................................(2-4)
Kemudian
dengan
menurunkan
penjumlahan
dari
torka-torka
yang
ada pada armatur motor dan juga momen inersia J yang meliputi semua
inersia
yang
dihubungkan
ke
poros
motor,
serta
B
meliputi
gesekan
udara dan gesekan bantalan poros, sehingga persamaan torka menjadi
d
2
d
(t )
J
B
...............................................(2-5)
dt
2
dt
Dari persamaan (2 - 4) dan (2 - 5)
K
i
a
(t )
J
d
2
d
2
(t )
B
dt
2
d
(t )
d
(t )
dt
J
dt
2
B
dt
K
i
a
(t )
d
2
B
d
(t )
K
i
(t ) ...................................(2 - 6)
dt
2
J
dt
J
a
 |