9
e
a
(t) = tegangan jangkar (masukan)
e
m
(t) = tegangan yang timbul pada kumparan akibat kumparan berada
pada medan magnetik motor
i
a
(t) = arus jangkar
t(t) = torsi yang dibangkitkan
?(t)
= sudut poros motor
d?(t)
=
?(t) = kecepatan poros motor (keluaran)
dt
B
= Koefisien redaman
J = Momen inersia
Dalam suatu
sistem pengaturan
kecepatan,
kecepatan
poros
motor
(t)
dikendalikan
dengan
mengubah-ubah
tegangan
jangkar
e
a
(t).
oleh
karena
itu
e
a
(t)
merupakan
set
point/masukkan
dari
sistem
dan
(t)
merupakan keluaran dari sistem.
Misal diambil state variabel
:
x
(t )
(t )
d
(t )
1
x1
(t )
dt
d
2
(t )
dt
2
x2 (t )
i
a
(t )
x
(t )
di
a
(t )
2
dt
 |