10
a
a
1
R
Dengan menggunakan persamaan (2-6)
d
2
(t )
B
d
(t )
K
i
(t )
dt
2
J
dt
J
a
B
K
x
1
(t )
J
x
1
(t )
J
x
2
(t )
Dari persamaan (2-2) dan (2-3)
e
(t
)
L
di (t )
R
i
(t )
e
(t )
a
m
dt
m
a
m
e
(t
)
L
di (t )
R
i
(t )
K
d
(t )
a
m
dt
m
a
m
dt
L
di
a
(t )
R
i
(t )
K
d
(t )
e
(t )
m
dt
m
a
m
a
dt
di
a
(t )
R
m
i
(t )
K
m
d
(t
)
1
e
(t )
a
a
dt
L
m
L
m
dt
L
m
di
a
(t )
x
(t )
m
x
(t )
K
m
x (t
)
1
e
(t )
2
2
1
a
dt
L
m
L
m
L
m
Dengan menggunakan :
Persamaan masukannya e
a
(t )
u(t )
Persamaan keluarannya
y(t )
d
(t )
dt
(t )
x1 (t )
Sehingga State spacenya adalah :
B
K
0
x1 (t
)
J
J
x (t )
1
u(t)
x
(t )
K
m
R
m
x2
(t)
2
L
L
L
m
m
m
y(t )
(1
0)
x1 (t
)
.................................................................(2
7)
x2 (t )
 |