I
PEl'i'DAHULUAN
Latar
Belarumg
Perkemba:1gan robotika
hingga
saat
hal
yang
sangat menarik
untc
k
lajfu-:i,
hal
ini dapat
dilihat
dari
semakin banyaknya
buku-buku, jumal-jJL'1.1al,
da:1
kalab.-makalah
khusus
yang
membahas
obo:, sejak
robot
pertama
kali
oieh
ang
dr:mJa js Czeh,
yaitu
pada tz}
un 1.921
cialatn
dran:a
"
Rossum ·s
Robot'\
maka
sejak
saat
itu
robot
terus
kerabacgt.n yang sangat pesat.
Kebanyakan
o:.ang
menganggap
satu
bagian
dala_rn
'''.Hvgc. Tetapi
robct
industri
en;palkan
S< pc:ra;;g'kat
a!at yat1g
terdiri
dari
mekanik
e!ektronik berupa
n::a::ripulator yang
didesait'
kb1sus t:ntuk rr.enye!esaik.an
atau
anga:."li
pekerjaa:n-pekeljaan tertentu
dari rnr:,_nt.:si::tidak menutup kenn.mgkinar"juga
mah robot
dapat
diprogr!ll.-::-c ulang
da11 me:ni[iki External S'ensor
ser'ca
memiliki
legensia
yang
pada t:mumnya
di;:>eroleh
dari
aigorima-algoritma
yang
dijalankan
h
komputer
yang
berhubungan
dengan
sistem
pengendalian
dan sistem
penginderaan.
Llc merrcbangt:n sebuah.
robot
yang
baik,
t1dak.lah cukup
han.ya
mengnasai s2.
u
ang
tertentu
saja
karena
robotika
merupakan
gabunga11
d.ari
berbagai
bidang
u
pengetahuan
yang
mempelajari
tentang
robo seperti
Kinematika,
Dinamika,
gendalian, Penginderaan
Robot
nsion,
Artificial Intelligence, dan lain-lain.
Kinematika
dan Dinamika adalah
dasar bagi
seseorang yang
ingin mempelajari
t:ika. Kinematika merupakan bid!li>g
ilmu
dari
robotika
yang
khusus
mempelajari
ak
dari
suatu
manipulator
ya>"lg terdapat
dalam ruang, tanpa
memperhatikan gaya
:pun
n::.omen
yang dapat mempengaru.hi gernkan
itu.
Sed.angkan pada
dinamigaya
momen
yang
dapat
mempengaru.hl gerakan
yang diperlritungk.an. Berdasark.an hasil
gamatan
yang
te!ah. di!al'Ukan terhadap
hasil
karya
ilmiah-penelitian
dilingkungan
versitas
Bina
Nusantara
selama
ini, penelitian
ilmiah
Ui1tulk
kinematika
robot
subishi
RV-Ml
sudah.
ada
yang
mengangkatnya,
yaitu
(Karyanto,
Gunawan,
ardi, 2003) dan
penelitian ilrrJa.l:i untulk
sinmlasi
kiner.:1atika lengan robot industri
i
 |