7
anyak
fungsi
matematika
yang
diperlukan
untuk
sistem
di
atas
sudah
ada.
Selain
itu
eberapa
kemac'l!puan. MATLAB
cukup
membantu
dalam
mencari
kesalahan-kesalahan
enetjem&'tan dari
persamaan
perhitungan
matematika
ke
dalam
benttLlc
program.
engembang&'l GUI
dapat
menggunaka.n program,
dan 3D Max
sebagai
sarana
tL'1tuk
elakukan animasi 3D.
Dalam
proses peneljemahan dari persa.Inaan perhitungan matematis ke dala.m
rogram
MATLAB
juga
dilakukan pengu.jian
terhadap
program
yang
dihasilkan.
rogram
yang
dihasilkan
oleh
MATLAB
diuji
dengan
cam
menulusuri
perhitunga.nnya
an
hasilnya dibandingkan dengan contoh yang telah diketahui atau yang sudah ada.
4.5
Analisis
hasH Simlilasi
Progran1
yang
dihasilka.<
oempa
simulasi
pergerakan
link-link
yar1g
enggamba.rka.t:sifat-sifa.t kinernatis robot
Paaasonic
VR-006AL
pa.da sa.at
melakukan
engecatan
mobil
dengan
menggunaka.n parameter-parameter
fisik,
koordinat
joint
dan
artesian sebagai input program. Namun
demikian hasil simulasi
ini
perlu
dia.nalisis dan
iterangkan w<tuk
menjelask&"1 artinya.
Analisis
simulasi
;ni adalah
inti dari
penelitian
ini, a.nalisis
dilalruka.n
denga.n
ara
menjelaska.n hasil
ya11.g
ditampilka.n
oleh
software simulasi.
 |