6
UU
Studi Kepnstakaan
Pada tahap lui
dila.l::ukal"l
pencarian buku-buku, tulisan/artike!yang
berhubu1'1gan
dengan kinematika robot
beserta perkembangannya. Selain
itu
juga
diusahakan mencari
ulisarJartikel yang
berhubungan dengan
objek penelitian
dalam aplikasi di
bidm1g
ma.'1ufak:tur pada internet. Untuk
mempermudah pemrogramman
sa!ah satu
bal1a11 ya.'lg
menunjang
kemajuan
penel.itian adalah dok:mnentasi yang
bempa help
system
dari
V'JATLAB da11
GUI dapat
menggunakan software, 3D
Max.
Buku,
baha11-bahan bacaan
an data-data penelitian di
industri ini kemudian akan dipelajari dan
menuntun ke buku
uku
lain
yang
diperlukan
untuk
mengerti lebih
luas
tentang
kinematika
robot
dalam
unia. industri.
1.4.2
Pengamatan Fasi!itas
dan
Memode!kan
l?roses Pengecatan
yang
Terdapat
!J8.da
Industri
Pengecatan
Mobil
Dengan
melakcl::an
survei
da.r1
pengmnatai1 pada
dunia
industri
yang
mengimplementasikan
robot
Panasonic
VR-006AL
dengan
revolute
joint
sebagai
salah
atu
proses
pelindustrian,
khususnya
pada
perusahaan-perusahaa.'l
yang
bergerak
di
idang
industri
pengecatan
mobiL
Sehlngga
dapat
diketahui
bagaimana
memodelkan
roses pengecatan yang terdapat pada industri pengecatan
mobil tersebut.
.4.3
Pengemharmgan Model Yang Sudah
Ada
?ada
tahap
ini
yang
dilakukan
adalal1 dengan
melakukan
survei
ke
perusahaan
emsahaan
yang
bergerak
di
bidang
industri
pengecatan
mobil
yang
menggunakan
plikasi
kinematika
dari
robot
dengan
revolute
joint
yang
ada
di
Indonesia.
Sehlngga
apat menghasilkan infmmasi
yang jelas
untuk
melakukan perbandingan-perbandingan
1"!
pengembangan niodel yang suda.h ada pada dunia industri pengecatan mobiL
.4.4
ll'enerjemaihlan Algoritmll.
dian
Program
ke Dah1m Software
Matriks transfotmasi homogeneous
yang menyederhanakan algoritma
persamaan
atematis
kinernatika
mengacu
pada
konsep
Denavit-Hartenberg.
Untuk
engimplementasikan
algoritma
tersebut
ke
dalam
software,
dipilihlal1 bahasa
mprograman
MATLAB karena
MATLAB memiliki
beberapa
kelebihan,
misalnya
 |