19
Karena quaternion terdiri atas bagian skalar dan bagian vector
maka dari a+bi+cj+dz , a
adalah besar dari rotasi yang diinginkan , dan bi+cj+dz adalah vektor.
a =cos (
?
)
2
b = axis x * sin (
?
)
2
c = axis y * sin (
?
)
2
d = axis z * sin (
?
)
2
?
adalah sudut rotasi (0-360°) .
 |