6
Matriks Rotasi terhadap sumbu x :
Matriks Rotasi terhadap sumbu y :
Matriks Rotasi terhadap sumbu z :
Karena
perkalian
matriks
tidak
bersifat
komutatif
,
maka
dengan
representasi euler
,
terdapat 12 urutan rotasi
yang dapat dihasilkan , yaitu : xyz , xzy, xyx , xzx , yxz , yzx ,
yxy , yzy , zxy , zyx , zxz , zyz.
Untuk urutan rotasi zyx , didapatkan rumus sebagai berikut :
 |