30
Sebagai
contoh
bisa
dilihat
pada
gambar
2.11,
berdasarkan
gambar
tersebut,
end
effector semula berada pada posisi A dan diinginkan pindah ke posisi
B. Untuk
mencapai posisi B ada dua
macam konfigurasi
gerakan manipulator
yang bisa dilakukan
(ditunjukkan dengan
garis
putus-putus
1
dan
2).
Kedua
solusi
tersebut
sama-sama
bisa
mendapatkan posisi
yang
sama.
Bila
terdapat
lebih
dari
satu
solusi,
maka
akan
sangat
baik
untuk
memilih
solusi
dengan
gerakan
paling
sedikit
pada
joint-joint, berdasarkan
contoh
gambar
2.11
di
atas
maka
garis
putus-putus
paling
atas
(1)
merupakan
pilihan
terbaik.
Namun
apabila
ada
halangan
atau
rintangan ketika
memilih
solusi
dengan
gerakan
yang
paling
minimal,
maka
solusi
dengan
pergerakan yang
lebih
jauh
bisa
dipilih.
Hal
ini
menunjukkan perlunya
menghitung
semua
solusi
yang
mungkin
dilakukan.
Banyaknya
solusi
ditentukan
oleh
jumlah
joint
yang
dimiliki
manipulator,
dan
juga
fungsi
dari
Parameter-parameter
(di,ai,ai
dan
?i
pada
manpulator dengan
joint
putar; dan
di,
ai,
dan ai
pada
manipulator dengan joint prismatik). Parameter-parameter
link (di, ai, dan ai pada manipulator dengan join putar; dan ?i, ai, dan ai pada
manipulator dengan
joint
prismatik)
yang
tidak
sama
dengan
nol.
Semakin
banyak
parameter link yang
tidak bernilai
nol,
maka semakin banyak pula cara atau solusi untuk
mencapai
suatu
tujuan.
Penyelesaian Inverse
kinematic
bisa
dengan
cara
pendekatan
numerik.
Pendekatan Numerik
Pada
pendekatan
numerik
ini
memanfaatkan kemampuan
komputer
untuk
melakukan
perhitungan
secara
berulang-ulang untuk
mendapatkan
solusi
inverse
kinematics.
Komputer
akan
terus
menghitung
semua
kemungkinan solusi
secara
berulang-ulang sampai didapatkan suatu solusi
yang sesuai
untuk sudut-sudut joint yang
dibutuhkan
agar
bisa
mencapai
posisi
dan
orientasi
yang
diinginkan.
Cara
numerik
 |