54
paling stabil. Tetapi dikarenakan pergerakan satu-persatu maka gait ini tidak
dapat bergerak terlalu cepat.
Ripple Gait
Yang terakhir adalah ripple gait. Pada pandanganan pertama gait ini terlihat
sangat rumit, untuk dapat mengerti maka kita harus mengetahui bahwa pada
setiap
sisi,
sebuah
gelombang
yang
non-overlapping dihasilkan untuk kaki
yang diangkat. Dan kedua gelombang yang berlawanan tersebut mempunyai
beda fase sebesar 180º. Berikut adalah skema dari ripple gait.
Gambar 2.37 Skema Gait ripple
(Sumber: http://www.ratstar.com/?v=variant)
 |