9
2.2.2. Motor Penggerak
Motor adalah sebuah motor elektris bertenaga AC (alternating
current) atau
DC (direct current), yang berperan sebagai bagian pelaksana
dari perintah –
perintah
yang diberikan oleh otak robot.
Berdasarkan
fungsinya, terdapat beberapa macam motor yang biasa digunakan pada robot,
yaitu motor DC untuk aplikasi yang membutuhkan kecepatan tinggi, motor
stepper untuk aplikasi dengan akurasi tinggi, dan motor servo untuk gerakan-
gerakan berupa gerakan sudut.
Dalam mengendalikan motor-motor tersebut, otak robot tidak dapat
langsung mengakses motor, kecuali motor servo yang sudah memiliki
antarmuka. Namun demikian, dengan menggunakan antarmuka servo
controller, maka proses pengendalian motor servo akan lebih mudah
dilakukan.
2.2.3 Kontrol Motor
Kontrol Robot Loop Terbuka
Diagram kontrol loop terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan
dalam gambar berikut ini.
Gambar 2.2 Kontrol Loop Terbuka
Dengan melihat diagram ini, dapat diketahui bahwa kontrol loop
terbuka tidak memberikan feedback untuk memperbaiki output. Kontrol loop
 |