10
terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat dinyatakan sebagai
sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.
Keadaan apakah robot benar-benar telah mencapai target sesuai yang
dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak dapat mempengaruhi kinerja
kontroler.
Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki aktuator
yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasis konfigurasi langkah
sesuai urutan, misalnya stepper motor. steppermotor tidak perlu dipasangi
sensor pada porosnya untuk
mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan
berfungsi baik dan tidak ada masalah beban
lebih, maka stepper motor akan
berputar sesuai perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan tepat.
Perlu digaris
bawahi di sini bahwa kontrol sekuensi (urutan) dalam gerak
robot dalam suatu tugas yang lengkap, misalnya memiliki urutan sebagai
berikut: menuju ke posisi obyek, mengambil obyek, mengangkat obyek,
memindahkan ke posisi tertentu, dan meletakkan obyek adalah tidak selalu
semua langkah operasi ini termasuk dalam kontrol loop terbuka. Dapat saja
langkah menuju posisi obyek dan memindah obyek menuju posisi akhir
adalah gerak berdasarkan loop tertutup. Sedangkan yang lainnya adalah loop
terbuka berdasarkan perintah langkah berbasis delay.
 |