31
j-
J
yac1g memetakan sebuah
vektor
atau
posisi
pada
satu sistem
koordinat
ke sistem
koordinat yang
lain
dengan memperhatikan rotasi,
translasi,
penskalaan
dan
perspektif
I
sudut
pandang.
Gambar
2.19
Foto
robot
RV-Ml
Mattiks Transformasi Homogenous
Matri.ks transformasi
homogenous
adalah
sebuah
matriks
4x4,
yang
mana
matriks
ini
dapat
rnemetakan
sebuah
vektor posisi
dalam
koordinat
homogenous
dari
suatu
sistern
koordinat ke
sistem
koordinat
lainnya. Sebuah matriks transformasi
homogenous terdiri
dari
4
submatriks:
"1
Rotation
T
"'" i p.,
-
Position
l
Matrix
Veetor
I
'
I
f;x3
1
lXl
Perspective
I
Scaling
....
Transform
L
Submatriks
3x3
terletak di
kid
atas
yang
merupakan representasi dad matriks rotasi,
submatriks 3xl
di
bagian
kanan
atas
merepresentasikan vektor
posisi.
Submatriks
lx3
di
bagian kiri
bawah merepresentasikan
perspektif,
dan
submatriks
lxl
yang
terletak
di
bagian
kanan
bawah
adalah
matriks
yang
merepresentasikan faktor
penskalaan.
 |