32
r
;j
SelalJjutnya dalam matriks
rotasi terdapat
3
macam perputaran,
yaitu:
perputaran
terhadap
sumbu x,
perputaran terhadap sumbu y,
dan perputaran
terhad.ap
sum!buz.
e
:
sudut pada
joi'1t dati
sumbu
x,. 1 ke sumbu
x; dengan sumbu
z
sebagai
porosnya
(perputaran menggunakan
aturan
tangan
kanan..
d
:jarak link
ke i - 1 dengan link
ke L
a
:
jarak
I
panjang
suatu
joint
dari
lengan
robot.
u
:
sudut dari SU.'11bu
z
;
.1 ke
sumbu z 1 dengan poros sumbu x;
(perputaran menggunakan aturan
tanga.'l kanan).
<'!>
:
sudut dari sumbu y;
1
ke
sumbu y,
dengan poros
sumbu x,
(perputaran rnenggunakan aturan
tangan
kanan).
dx
:
posisi
end-effector terhadap
sumbu
x.
dy : posisi
end-effector terhadap
sumbu
y.
dz
:
posisi end-effector terhadap
sumbu
z.
II
0
0
0
1
=
'0
cos
(1
-sin
a
0
i
Io
sin
a
cos
ll
lo
0
0
J
..-
. cos <'!>
0
sin ctl
0
Ty,<!>
0
l
0
()
. -sin
<t> 0
cos
ctl
0
L
o
0
0
l
-,
cos
e
-sine 0
Tz,o=
sin
9
eos9
0
0
0
1
0
0
0
lJntuk matriks
posisi
(tr>L'lslasi):
 |