Home Start Back Next End
  
    I
33
[
l
lJ
0
0
dx
1
0
dy
0
l
dz
0
0
l
Matriks
transformasi untuk
robot
5
joint
adalab
!sinS  
rosS   0
l
0
oj
[
0
g\
r« -sa
1
roosS  -sin9 
0
][
0
0
1
0'
0
0
0
0
1
0
[
d:
0
1
,Osmucoso.O
:  
0
0
0
0
0
Ii
0
0
Lo    o 
o
;
J
l
J
cos e   -cosasintl
sin a sine
a
cos 8
i-l.·n=
sinG 
cos a cos
a
-costlsina 
a
sine
0
sin
a
cos a
d
I
0
0
()
1
I
J
Gambar
2.20
Parameter kinematik menurut
konsep
Denavit-Hartenberg
Inverse
Kinematics
Pada   Inverse 
Kinematics  penearian 
posisi 
berdasarkan 
koordinat  
end­
effector  
terhadap  
koordinat   obyek.  
Setelab  
koordinat    end-effector
dan  
obyek
diketahui. Lalu
robot
akan
bergerak
menuju 
obyek
yang
dituju.
Inverse 
kinematics
digunakan untak  meneari 
besarnya  sudut  (ei)
yang           
diberikan pada  setiap  joint
Word to PDF Converter | Word to HTML Converter