34
(i)
manipulator
untuk
mendapatkan
posisi
dan
orientasi
(Fu,
Gonzales,
Lee, 1987,
p52}.
Berdasarkan
Craig
(1989,
p114-118)
kemungkinan
adanya
solusi
perlu
diketahui
dahulu
sebelum melak:ukan
pencarian
nllai
tli.
Kemudian
untuk
mendapatkan
solusi
sangat
penting
untuk
diketahui, hingga
perhitungan
untuk
mencari
sclusi
tidak
perlu
dilak-ukan
apahiia
tidak
ada
jaminan
bisa
mendapatkan
solusi.
Ada
tidalmya
solusi
berhubungan
dengan
area
jangkauan
(workspace)
robot.
Area jangkauan
adalah
volum
ruang
yang
dapat
dicapai
o!eh
end-effector
manipulator.
Apabila posisi
dan
orientasi (titik
tujuan)
dari
end-effector
berada
di
da!am
area
jangkauan,
maka
sekurang-kurangnya
terdapat
satu
solusi.
A
pabila
solusi
ada,
maka
kemungkinan
lain
yang
bisa
teljadi
adalah
solusinya !ebih
dari sat!l.
Ber'Jrnt ini adalah contoh
posisi end-elfixtor dengan solusi
lebih
dari satu:
2
Pendekatan
Geometri
Gambar
2.21 Solusi
lebih dari satu
.,
Gambar
2.22
Kerangk:a koordinat robot
RV-Ml
 |