35
t
Metode inverse
kinematics
yang
digunakan
pada
penelitian
ini
adalah
pendekatan
geometrL
Sudut
tiap joint
didapatkll!l
dengan
cara
melakukan
pembandingan
antara
koordinat
obyek
dengan
joint
dari
lengan
robot.
Pada
pendekatan
geometri
solusi dicari dengan
menerapkan
ilmu-ilmu
geometri
dan.
hukum-hukum trigonometri. Solusi 1mtuk
joint
1
adalah
sebagai
berikut:
A (dx,dy)
X
Gambar 2.23 Solusi un.tukjoint
l
Untuk
mencari
91 digunakan perbandingan antara
koordinat x dan
y,
sehingga
didapatkan:
djl
tan(}=
ldx
B
=
arctan
dy
1
dx
Solusi
u_qtukjoint 2 adalab
sebagai
berikut:
A
(dx,dy,
dz)
z
Gambar 2.24
Solusi
untukjoint
2
Untuk
mencari
62
digunakan perbandingan antara
koordinat x , y dan
z, sehingga
didapatkan:
 |