Home Start Back Next End
  
27
telunjuk,
dan
jari
tengah
tangan
kanan.
pergerakan
dari
x
(jari
telunjuk)
ke
+y
(jari
tengah) menunjukkan hasil vektor z (ibu jari).
Sebuah
transformasi
homogeneous
i-1Ai
pencerminkan
frame
Ki
terhadap
Ki-
1melalui
link
terbaru,
dapat
diturunkan
dengan
transformasi
geometrikal
melalui
link
dengan pertimbangan sebagai berikut:
1. Rotasi terhadap Zi-1 dengan sudut ?.
2. Translasi sepanjang Zi-1 dengan perpindahan di.
3. Translasi sepanjang Xi-1 dengan perpindahan ai.
4. Rotasi terhadap Xi dengan sudut ai.
Berdasarkan 
Fu, 
Gonzales 
dan 
Lee 
(1987, 
p36) 
setiap 
koordinat 
dibuat
berdasarkan tiga buah aturan di bawah ini:
1.   Sumbu Zi-1 berada di sepanjang poros pergerakan dari joint ke-i
2.   Sumbu Xi tegak lurus terhadap sumbu Zi-1 dan menunjuk menjauh darinya
3.   Sumbu
Yi
melengkapi sistem koordinat
yang diperlukan berdasarkan aturan
tangan kanan
Berikutnya juga perlu diperhatikan adalah konvensi Denavit-Hartenberg, dikutip
dari Fu, K. S. et al., page 37:
?i adalah sudut pandang pada joint dari sumbu xi - 1 dengan sumbu
zi 1
sebagai porosnya (perputarannya menggunakan aturan tangan kanan).
Word to PDF Converter | Word to HTML Converter