27
telunjuk,
dan
jari
tengah
tangan
kanan.
pergerakan
dari
x
(jari
telunjuk)
ke
+y
(jari
tengah) menunjukkan hasil vektor z (ibu jari).
Sebuah
transformasi
homogeneous
i-1Ai
pencerminkan
frame
Ki
terhadap
Ki-
1melalui
link
terbaru,
dapat
diturunkan
dengan
transformasi
geometrikal
melalui
link
dengan pertimbangan sebagai berikut:
1. Rotasi terhadap Zi-1 dengan sudut ?.
2. Translasi sepanjang Zi-1 dengan perpindahan di.
3. Translasi sepanjang Xi-1 dengan perpindahan ai.
4. Rotasi terhadap Xi dengan sudut ai.
Berdasarkan
Fu,
Gonzales
dan
Lee
(1987,
p36)
setiap
koordinat
dibuat
berdasarkan tiga buah aturan di bawah ini:
1. Sumbu Zi-1 berada di sepanjang poros pergerakan dari joint ke-i
2. Sumbu Xi tegak lurus terhadap sumbu Zi-1 dan menunjuk menjauh darinya
3. Sumbu
Yi
melengkapi sistem koordinat
yang diperlukan berdasarkan aturan
tangan kanan
Berikutnya juga perlu diperhatikan adalah konvensi Denavit-Hartenberg, dikutip
dari Fu, K. S. et al., page 37:
•
?i adalah sudut pandang pada joint dari sumbu xi - 1 dengan sumbu
zi – 1
sebagai porosnya (perputarannya menggunakan aturan tangan kanan).
|