17
b. Wrist
Wrist
merupakan
sebuah
penghubung
antara
end
effector
(hand)
dan
lengan
(arm) pada robot.
Wrist memiliki tiga pergerakan, antara lain:
•
Pitch, pergerakan joint untuk naik dan turun.
•
Yaw, pergerakan joint untuk menyamping kiri dan kanan.
•
Roll, pergerakan joint untuk memutar.
c. End effector
End effector
merupakan
peralatan
mekanik
yang bisa digerakkan
dan
dilekatkan
pada
ujung
manipulator. End
effector
ini
bisa
berfungsi
untuk
memegang
dan
memindahkan objek
serta
bisa
juga
melakukan
proses
manufaktur seperti: mengecat mengelas, dan sebagainya.
d. Drive
Bagian
ini
merupakan
sebagai
media
penggerak
lengan
robot. Bisa
berupa
motor
listrik,
hidraulik
motor,
hidraulik
silinder,
pneumatic
motor
dan
sebagainya.
e. Controller merupakan bagian dari
sistem
yang
berfungsi
untuk
mengatur
semua
kegiatan
yang
terjadi
pada
robot.
Bagian controller
ini
menggunakan
mikrokontroler atau
mikroprosesor
dan
berisi
control
program
dan
task
program.
 |