18
f.
Sensor
Sensor berguna sebagai inputan robot untuk melihat atau mengukur posisi joint
sesuai posisi referensinya.
g. Interface
Interface berfungsi sebagai media komunikasi
antara komputer dan robot.
Biasanya media komunikasi yang sering digunakan seperti RS-232.
2.2 Kinematika Dasar
Berdasarkan Fu,
Gonzales
dan
Lee
(1987,
p6-13)
adalah
terdapat
dua
permasalahan dalam
mempelajari
kinematika,
yaitu
adalah
forward
kinematic
dam
inverse
kinematic. Forward
kinematics bertujuan
mencari
solusi
untuk
mendapatkan
posisi
dan
orientasi dari
end
effector
yang
relatif
terhadap base
dengan
memberikan
sudut-sudut
dari joint (?i). Inverse kinematics
bertujuan
mencari solusi untuk
menemukan besarnya
sudut-sudut joint
(?i)
dengan
memberikan posisi dari
end
effector
berupa
koordinat
posisi
X,Y,Z.
Pada
gambar
2.3
menggambarkan hugungan
antara
inverse dan forward kinematik.
Gambar 2.3 Direct kinematics dan inverse kinematics
 |