19
2.2.1 Forward Kinematics
Bagian
ini
menjelaskan
hubungan
mencari solusi
untuk
mendapatkan posisi
dan
orientasi
dari
tool
frame
dalam hal
ini
end
effector
yang
relatif
terhadap
base
frame
dengan
memberikan sudut-sudut
dari joint
(?i).
Maksud
dari
Posisi
ini
merupakan
titik
kedudukan relatif
suatu benda terhadap suatu
titik acuan dan Orientasi
merupakan arah
suatu benda relatif
terhadap suatu titik acuan. Sedangkan Frame merupakan sekumpulan
vektor yang memberikan informasi tentang posisi dan orientasi.
Untuk
mendapatkan posisi
dan
orientasi
tersebut
bisa
menggunakan matrix
transformasi
homogeneous,
dan
konsep
Denavit-Hartenberg. Untuk
memahami
konsep
Denavit-Hartenberg memerlukan pembahasan
tentang
transformasi
homogeneous di
mana
untuk
memahaminya hal
tersebut
memerlukan
pembahasan
tentang
pergerakan
rotasi
dan
translasi
dalam
tiga
dimensi.
Gerak
translasi
merupakan
gerak
perpindahan
dari
suatu
titik
ke
titik
lain
secara
lurus.
Gerak
rotasi
merupakan
gerak
perpindahan
suatu titik
ke
titik
lain
secara
melingkar. Sedangkan
transformasi
merupakan
gabungan
dari gerak translasi dan gerak rotasi.
2.2.1.1 Pergerakan Rotasi Dalam 3 Dimensi
Berdasarkan Fu,
Gonzales
dan
Lee
(1987,
p14-19)
Pada
Gambar
2.4
menggambarkan
sistem
koordinat
OUVW
berotasi
terhadap
sistem
koordinat
referensi
OXYZ.
Titik
P
dapat
direpresentasikan melalui
tiap-tiap
koordinatnya
dengan
mengacu
kepada sistem koordinat OUVW dan OXYZ.
 |