33
?
?
Parameter dari matriks intrinsik terdiri dari 4 unsur, yaitu :
•
Nilai fokus kamera
Jarak antara lensa kamera dengan bidang gambar.
•
Titik pusat proyeksi
Lokasi titik tengah gambar dalam pixel koordinat.
•
Ukuran pixel efektif
•
Koefisien distorsi
Koefisien
tingkat
kelengkungan
lensa
yang
meliputi
radial
dan
tangensial
distorsi.
Matriks intrinsik dapat dirumuskan dengan :
W
int
?
fx
=
?
0
?
?
0
0
Cx
?
fy
Cy
?
0
1
?
?
K
=
[k1
k
2
p1
p2
]
Di mana,
fx, fy = nilai fokus kamera
Cx, Cy = titik tengah
k1, k2 = distorsi radial
p1, p2 = distorsi tangensial
Sedangkan nilai parameter ekstrinsik terdiri dari dua buah matriks, yaitu matriks
translasi
dan
matriks
rotasi.
Parameter
ekstrinsik
ini
menggambarkan
orientasi
posisi
dari kamera terhadap sistem koordinat
sebenarnya dalam ruang tiga dimensi
atau world
coordinate.
 |